Autonominių orlaivių navigacijos algoritmų tikslumo tyrimas

Ramūnas Kikutis

Daktaro disertacija

Disertacijos neparduodamos

Kiekis

Aprašymas

Disertacijoje nagrinėjamos nedidelių autonominių orlaivių navigacijos algoritmų įtakos skrydžio tikslumui bei orlaivio deviacijos nuo užduotos skrydžio trajektorijos vertinimo problemos. Pagrindinis tyrimų objektas yra autonominės navigacijos algoritmai. Autonominio skrydžio tikslumas yra tiesiogiai susijęs su skrydžio sauga. Dėl šios priežasties pagrindinis disertacijos tikslas yra ištirti naudojamus ar siūlomus naudoti navigacijos algoritmus bei pateikti autonominio skrydžio saugos gerinimo metodus per navigacijos prizmę.

Darbe sprendžiami trys pagrindiniai uždaviniai: autonominio orlaivio navigacijos matematinio modelio parinkimas bei matematinis aprašymas, navigacijos algoritmų įtakos skrydžio tikslumui vertinimas, mažesnę įtaką skrydžio nuokrypiams turinčio algoritmo sukūrimas, kurio paskirtis – saugiai apskristi ir išvengti antžeminių kliūčių. Pirmasis uždavinys skirtas įvertinti didelės imties navigacijos duomenų statistinę aibę. Antrasis bei trečiasis skirti pačių algoritmų analizei.

Disertaciją sudaro įvadas, trys skyriai, bendrosios išvados, literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai ir šeši priedai.

Įvadiniame skyriuje aptariama tiriamoji problema, darbo aktualumas, aprašomas tyrimų objektas, formuluojamas darbo tikslas bei uždaviniai, aprašoma tyrimų metodika, darbo mokslinis naujumas, darbo rezultatų praktinė reikšmė, ginamieji teiginiai. Įvade pateiktos disertacijos tema autoriaus paskelbtos publikacijos ir pranešimai konferencijose bei disertacijos struktūra.

Pirmasis skyrius skirtas literatūros analizei. Jame pateikta autonominių orlaivių klasifikacija. Pateikta autonominių orlaivių navigacijos, kontrolės bei valdymo algoritmų analizė. Skyriaus pabaigoje formuluojamos išvados ir tikslinami disertacijos uždaviniai.

Antrajame skyriuje pateiktas tyrimuose taikomas matematinis autonominio orlaivio navigacijos modelis. Pateikta šiuo modeliu gautų navigacijos duomenų analizė bei vertinimas.

Trečiajame skyriuje teoriniai rezultatai lyginami su gautais praktinių skrydžių metu bei naudojant SITL (angl. Software In The Loop) skrydžio imitaciją. Pasiūlyta metodika bei autonominių orlaivių navigacijos algoritmas automatizuotam antžeminių kliūčių apskridimui.

Disertacijos tema paskelbti 6 straipsniai: du – straipsniai žurnaluose, įtrauktuose į Thomson ISI duomenų bazę, du – recenzuojamuose žurnaluose kitose duomenų bazėse, bei du – kitų tarptautinių bei respublikinių konferencijų medžiagoje. Disertacijos tema perskaityti 6 pranešimai Lietuvos bei kitų šalių konferencijose.

Skaityti leidinio elektroninį variantą:

DOI: https://doi.org/10.20334/2018-021-M

Detaliau
VGTU leidykla "Technika"

Charakteristikos

Metai:
2018
ISBN:
978-609-476-108-9
Leidyklos nr.:
2018-021-M
Matmenys:
145×205 mm
Puslapių skaičius:
152 p.
Viršelis:
minkštas
Kalba:
lietuvių
16 kitos knygos toje pačioje kategorijoje:

Sekite mus Facebook'e