Nanometrų skyros judančių daugiamačių pjezorobotų trajektorijų formavimas

Asta Drukteinienė

Daktaro disertacija

Disertacijos neparduodamos

Kiekis

Aprašymas

Technologijos mokslai, informatikos inžinerija (07T).

Pjezoelektriniai judesio keitikliai – rezonansinės sistemos, kurių veikimo principas pagrįstas aukšto dažnio virpesių žadinimu. Disertacijoje tiriamieji pjezorobotai neturi papildomų judesį generuojančių struktūrų, o tik tiesioginius kontakto su statine plokštuma taškus. Kadangi judesio trajektorija yra laužyta, klasikiniai trajektorijų formavimo metodai netinka. Pagrindinis tyrimo objektas yra judesio trajektorijų formavimo metodai. Pagrindinis disertacijos tikslas – sukurti precizinių daugiamačių pjezorobotų judesio trajektorijų formavimo algoritmus. Sukurtų algoritmų taikymo sritis – pjezorobotų judesio modeliavimo ir valdymo programinė įranga.

Darbe sprendžiami šie pagrindiniai uždaviniai: pjezorobotų konstrukcijų, veikimo principų bei judesio trajektorijų formavimo metodų analizė; pjezorobotų judesio trajektorijų formavimo algoritmų kūrimas atsižvelgiant į elektrodų segmentų žadinimo schemas. Siekiant išanalizuoti sukurtais algoritmais suformuotas judesio trajektorijas, atliekamas judesio trajektorijų kiekybinių charakteristikų tyrimas.

Disertaciją sudaro įvadas, trys skyriai, rezultatų apibendrinimas, naudotos literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai ir šeši priedai.

Įvadiniame skyriuje formuluojama problema, aptariamas darbo aktualumas, aprašomas tyrimų objektas, formuluojamas darbo tikslas bei uždaviniai, aprašoma tyrimų metodika, darbo mokslinis naujumas, darbo rezultatų praktinė reikšmė, ginamieji teiginiai. Įvado pabaigoje pristatomos disertacijos tema autoriaus paskelbtos publikacijos ir pranešimai konferencijose bei disertacijos struktūra.

Pirmajame skyriuje analizuojama literatūra apie pjezoelektrinius judesio keitiklius naudojančius judančius robotus, išanalizuotos jų struktūros bei veikimo principai. Pateikti klasikiniai judesio trajektorijų formavimo metodai. Skyriaus pabaigoje formuluojamos išvados.

Antrajame skyriuje formuluojamas pjezoroboto judesio trajektorijos formavimo uždavinys. Pateikiami detalūs trajektorijų formavimo algoritmų aprašymai bei matematinio modelio realizavimo rezultatai.

Trečiajame skyriuje tiriamos sukurtais algoritmais suformuotų judesio trajektorijų kiekybinės charakteristikos. Pasiūlyta metodika nustatant mažiausią judesio trajektorijos atsilenkimą nuo planuojamos trajektorijos bei parenkant optimalų pjezoroboto orientacijos kampą.

Disertacijos tema paskelbti 6 straipsniai: trys – straipsnių rinkiniuose, įtrauktuose į Thomson ISI sąrašą, du – konferencijų medžiagose, referuotose Thomson ISI duomenų bazėje, vienas – recenzuojamame konferencijų leidinyje. Disertacijos tema perskaityti 6 pranešimai Lietuvos bei tarptautinėse konferencijose.

Skaityti leidinio elektroninį variantą:

DOI: https://doi.org/10.20334/1907-M

Detaliau
VGTU leidykla "Technika"

Charakteristikos

Metai:
2011
ISBN:
978-9955-28-970-8
Leidyklos nr.:
1907-M
Matmenys:
160×230 mm
Puslapių skaičius:
150 p.
Viršelis:
minkštas
Kalba:
lietuvių
16 kitos knygos toje pačioje kategorijoje:

Sekite mus Facebook'e